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Der erste Bau der Balduinbrücke wurde unter Kurfürst Balduin von Luxemburg um 1342/1343 begonnen. Eine von ihm ausgestellte Urkunde über den Beginn des Brückenbaus datiert vom 1. Mai 1343. Am 28. Juni 1359 erteilte Erzbischof Boemund II. von Saarbrücken das Recht, Brückengeld zu erheben. Die Bauarbeiten an der Brücke dauerten etwa 85 Jahre. Mit dem Bau des Torturmes 1429 war die Brücke endgültig vollendet. Der Papst in Rom gewährte für den Brückenbau, der eine große technische und finanzielle Herausforderung darstellte, wiederholt Ablässe zur Finanzierung, als Begründung diente die Erleichterung des Pilgerverkehrs. Die Stiftungen für die Brücke bildeten ein eigenes Vermögen, das bis zum Ende des Trierer Kurfürstentums von einem eigenen Brückenmeister verwaltet wurde und die notwendigen Mittel für den Unterhalt der Brücke sicherstellte. Die steinerne Brüstungsmauer trug ein Standbild des Heiligen Nepomuk, des Schutzpatrons der Brücken. Zumindest zeitweilig standen auf der Brücke bzw. ihren Pfeilern auch kleine Häuser, die der jüdischen Bevölkerung als Wohnung dienten.

Umbauten im 17. bis 19. Jahrhundert

Durch Hochwasser und Eisgang kam es immer wieder zu Beschädigungen der Brücke. Im 17. Jahrhundert erfolgte eine erste Veränderung im Zuge der barocken Neubefestigung der Stadt Koblenz. Auf der Lützeler Seite wurde im 18. Jahrhundert die Toranlage auf dem Widerlager entfernt, im Jahr 1775 folgte die Entfernung des Torturms auf Koblenzer Seite. Im Jahr 1794, während des Einmarschs französischer Revolutionstruppen, stürzte die Bildsäule in die Mosel.

Auf der Koblenzer Seite wurde 1834 im Zuge des Baus der Festung Koblenz ein neues Brückentor errichtet. Mit Aufgabe der Stadtbefestigung wurde dieses 1897/1898 wieder abgebrochen. Nachdem die preußische Artillerie Mitte des 19. Jahrhunderts den Bogen Nr. 8 (Teufelsbogen) beschädigt hatte, sie wollte einen Eisstau auf der Mosel von der Festung Ehrenbreitstein aus beschießen, wurde er mit rotem Sandstein neu eingewölbt. Bei der Verbreiterung der Brücke 1883 wurden die steinernen Brüstungsmauern durch Fußgängerstege ersetzt.

Kriegszerstörung und Wiederaufbau

Die Balduinbrücke wurde zum Ende des Zweiten Weltkriegs wie alle Koblenzer Brücken am 7. März 1945 von den sich zurückziehenden Einheiten der Wehrmacht gesprengt. Dabei stürzten drei Bögen auf Koblenzer Seite in die Mosel, die danach provisorisch wieder repariert wurden. Der Abschluss des Wiederaufbaus (1946–1949) wurde am 23. August 1949 in Anwesenheit des rheinland-pfälzischen Ministerpräsidenten Peter Altmeier gefeiert.

Umbauten seit 1949
 

Die Moselkanalisierung in den 1960er Jahren hatte auch Folgen für die Balduinbrücke. Teile wurden abgebrochen, um der Schifffahrt Platz zu machen. Auf der nördlichen Hälfte überspannt seitdem eine moderne Spannbetonbrücke den Schifffahrtskanal. Dazu mussten auf der Lützeler Seite sechs Bögen abgebrochen werden. Die erhaltenen Bögen verbreiterte man auf der Oberstromseite um rund fünf Meter, so dass die Brücke heute ungefähr doppelt so breit ist wie im Mittelalter. Bei dieser Gelegenheit wurden die eisernen Fußgängerstege aus dem 19. Jahrhundert wieder beseitigt und die Brüstungsmauern in alter Form rekonstruiert. Im Jahr 1975 wurde nach langer Bauzeit die umgebaute und restaurierte Brücke vollendet. Auf der Brücke erinnert eine Steinfigur, geschaffen von dem Koblenzer Bildhauer Rudi Scheuermann, an den namensgebenden Kurfürsten Balduin von Luxemburg. Im Torbogen auf der Koblenzer Seite hängt ein ausdrucksvolles Christkönigs-Kreuz (Relief), das in den 1970er Jahren von dem ostpreußischen Bildhauer Siegfried Erdmann (heute Dortmund) geschaffen wurde, daneben befindet sich eine aus dem 18. Jahrhundert stammende Inschrifttafel, die bis zur Verbreiterung der Brücke an einem der Pfeiler angebracht war, sie erinnert an eine Reparatur und trägt den Namen eines ehemaligen Brückenmeisters.

Im Februar 2013 begannen umfangreiche Sanierungsmaßnahmen an der Balduinbrücke, die bis Oktober 2014 andauerten und von der Faber Bau GmbH ausgeführt wurden. Aufgrund von Umwelteinflüssen und der hohen Verkehrsbelastung – täglich nutzen 19.000 Fahrzeuge und 800 Linienbusse die Brücke – waren besonders die Spannbetonbauwerke, die Fußgängerunterführung und die gewendelte Fußgängerrampe auf der Lützeler Seite aus den 1970er Jahren stark geschädigt. Aber auch die historischen Steinbögen auf der Innenstadtseite wurden mit in die Sanierung einbezogen. Die gesamte Fahrbahn der Brücke wurde erneuert und die Geländer auf das heute vorgeschriebene Niveau erhöht. Die Fußgänger und Radfahrer mussten zeitweise eine an der Ostseite angebrachte Behelfsbrücke nutzen.

Informationen von Claus Wentz zur ursprünglichen Brücke:
Erbaut von 1343 bis 1428 - Gesamtlänge = 325 m - 16 Bögen - lichte Weiten zwischen 16,50 m und 20,25 m - Breite zwischen 11,50 m und 13,60 m.
Die Brücke ließ der Landesherr, Erzbischof Balduin von Luxemburg, auf den steinernen Pfeilern einer schon 1220 genannten hölzernen Sprengwerkkonstruktion errichten.

Informationen von Ralf A. Flemming:
In der Römerzeit als hölzerne Brücke über die Mosel existent, wurde sie Mitte des 14. Jahrhunderts „vom Trierer Kurfürst und Erzbischof Balduin in Stein erbaut“: Die "Moselbrücke", die insbesondere seit dem Bau der "Europabrücke" ("Neue Moselbrücke") im Volksmund auch "Alte Moselbrücke" genannt wurde und seit dem Wiederaufbau nach dem Krieg nun offiziell "Balduinbrücke" heißt.Brückenbau im Mittelalter